Amanipulatoris in automatysk bestjoeringsapparaat dat bepaalde bewegingsfunksjes fan 'e minsklike hân en earm imitearje kin om objekten te pakken en te dragen of ark te manipulearjen neffens in fêst programma. It wurdt karakterisearre troch de mooglikheid om te programmearjen om in ferskaat oan ferwachte operaasjes út te fieren, en hat de konstruksje- en prestaasjefoardielen fan sawol minsklike as manipulaasjemasines.
Manipulators binne de earste yndustriële manipulators en de earste moderne manipulators dy't swiere minsklike arbeid ferfange kinne om meganisaasje en automatisearring fan produksje te berikken, en kinne operearje yn skealike omjouwings om persoanlike feiligens te beskermjen, sadat se in soad brûkt wurde yn meganyske produksje, metallurgy, elektroanika, lichte yndustry en atoomenerzjy.
Yn it hjoeddeiske libben nimt de technology alle dagen foarút, it grutste ferskil tusken de manipulatorearm en de minsklike earm is de fleksibiliteit en krêft. Dat is, it grutste foardiel fan 'e manipulator kin deselde aksje werhelle dwaan yn it meganyske normale gefal, noait wurch fiele! De tapassing fan manipulatoryske earms sil ek hieltyd faker foarkomme, manipulator is in hightech automatyske produksjeapparatuer dy't yn 'e lêste desennia ûntwikkele is, de krektens fan operaasjes en it fermogen om operaasjes yn 'e omjouwing út te fieren. In wichtige tûke fanyndustriële manipulatoryske manipulators.
Neffens de oandriuwmodus kin wurde ferdield yn hydraulysk, pneumatysk, elektrysk, meganysk. Karakterisearre troch de mooglikheid om te programmearjen om in ferskaat oan ferwachte operaasjes út te fieren, kombinearje de konstruksje en prestaasjes de respektive foardielen fan minsklike en manipulatoryske masines.
De manipulator bestiet benammen út trije haadûnderdielen: in aktuator, in oandriuwmeganisme en in kontrôlesysteem. De hân is it ûnderdiel dat brûkt wurdt om it wurkstik (of ark) te pakken en hat ferskate strukturele foarmen lykas klemtype, beugeltype en adsorpsjetype, ôfhinklik fan 'e foarm, grutte, gewicht, materiaal en operasjonele easken fan it pakt objekt. It bewegingsmeganisme, sadat de hân in ferskaat oan rotaasjes (oscillaasjes), bewegingen of gearstalde bewegingen foltôget om de foarskreaune aksje te berikken en de posysje en hâlding fan it pakt objekt te feroarjen. De ûnôfhinklike beweging fan it bewegingsmeganisme, lykas opheffen, teleskopysk ferpleatsen en rotearjen, wurdt de frijheidsgraad fan 'e manipulator neamd. Om in objekt yn elke posysje en oriïntaasje yn 'e romte te pakken, binne seis frijheidsgraden nedich. Frijheidsgraden binne de kaaiparameters fan it ûntwerp fan in manipulator. Hoe mear frijheidsgraden, hoe grutter de fleksibiliteit fan 'e manipulator, hoe breder de alsidichheid en hoe komplekser de struktuer. Yn 't algemien binne spesjale...manipulatorshawwe 2 oant 3 frijheidsgraden. It kontrôlesysteem wurdt brûkt om spesifike bewegingen te foltôgjen troch de motor fan elke frijheidsgraad fan 'e manipulator te kontrolearjen. It krijt ek feedback fan sensoren om in stabile sletten-loop kontrôle te foarmjen. De kearn fan it kontrôlesysteem bestiet meastentiids út in mikrokontrôlechip lykas in mikrokontroller of dsp, dy't programmearre is om de winske funksje te berikken.
Pleatsingstiid: 29 septimber 2022